由于该作业臂需要集成在电动轮椅上,为此作业臂控制系统的设计需要综合外围的设备和电动轮椅原有的控制体系。以研华工控主板PCM一9581作为上位机,各个关节的电机和旋转编码器均成一体,利用带CAN总线接口
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