直线运动控制方案:因为轮椅分别山两个电机独立驭动，所以当两轮的驱动装置内部参数及外界路况不等同时，即使两电机的输人一样，也不能保证两驱动轮的速度相同，特别是在低速且路况不好时。这里需引进一个补偿系统.来消除两轮的速度差。对于电机的速度控制系统，其控制原理!K,和K,为速度增益，速度调节器可采用比例v份调节器，功率放大器可采用PWM晶体管，电机系统考虑外界力矩影响12030离合器打开时的全方向运动：此种状况适应于狭小空间的运动。
开始运动时通过控制器打开离合器使驱动轮与轮椅体分离，当输人手柄输人转角值时，通过一定算法分配两轮的速度使其产生差动，转动的角度值可通过伺服电机上的角度检测装置求得，让其作为反馈量来保证驱动轮转角与输入值保持‘致。当转动角度与输人值满足精度要求时，闭合离合器，此时驱动轮又与轮体保持一致。最后重新分配一个等同的新初速度轮椅切换到所述的直线运动中。
其具体的原理图如图2.9所示:此种运动的一个显若特点是轮椅运动时，人体的姿势保持不变。这将使轮椅能够保持全方向运动且回转半径很小，轮椅在小范围内的调整位置很方便。但不足是在大空间内移动时人体与运动方向不一致，这与人的运动习惯不符.式中K,和K,为增益。离合器闭合时的全方向运动：此种方式适应于场地较开阔的地方。运动时离合器一直保持闭合，轮体与驱动轮保持一致.上下两部分合二为一。此种情况的运动原理与上面类似，转动同样靠两电机的差动来实现。角度值的大小也由伺服电机上的角度检测装置来实浏211.这种运动与一般的前导向后驱动的轮椅运动相似，其特点是符合人的运动习惯:在大范围内运动时，易于操作。
但是转动时回转半径较大，不适应在狭小的空间里运动.其中位置控制器可采用PID控制A, K,, K,-是左右驱动轮不同的增益，用来产生差动。轮椅的一致性调整：当轮椅重新使用时或者停止使用后，因使用的状况不同轮椅可能存在驱动轮与整个轮体不一致的情形。为以后运行方便，需要对轮椅进行一致性调整。其调整过程如下:通过中轴处的角度传感器检测驱动轮与轮体的角度差，根据这个角度差的大小及方向来确定轮椅驱动轮的运动方向.转动的大小可由角度传感器的值来形成一个闭环或半闭环回路I80当驱动轮与轮体基本保持一致时，制动电机，闭合离合器，整个调整过程结束。 (文/小编)
