电动轮椅车通讯系统结构介绍

  电动轮椅车通讯系统共拥有4个CAN总线节点，包括3个控制命令发布单元(人机接口单元、自动避障单元和手持编程器)和1个主控单元(主控芯片为TMS320F2812DSP)。以TMS320F2812DSP的增强型eCAN为中心，建立三对一”星型拓扑结构的CAN总线通讯系统。电动轮椅车TMS320f2812DSP是TI公司推出的当今世界上最先进的32位定点DSP, 该系列产品是用于控制领域最佳化的DSP。其片内eCAN模块是一种具有32位增强型的CAN控制器，它与现行的CA N2.OB标准兼容，可以使用已制定的协议在电子噪声环境中与其他控制器进行串行通信，是具有通用性和具有鲁棒性的串行通信接口。　
      电动轮椅车TMS320F2812DSP拥有32个邮箱，均可配置为发送或接收邮箱，且都有独立的ID标示符、屏蔽、时问标志和超时等控制寄存器，使得侮个邮箱都可单独控制。新旧消息的覆盖功能，既可对旧信息保存又能保持信息的实时性。
      这些特性为主控模块的管理和协调各控制信息提供了硬件基础。三个控制命令发布单元拥有各自不同的ID标示符，F2812DSP的eCAN模块接收用3个不同邮箱向3个控制命令发布单元发送握手命令;用3个不同邮箱接收3个控制命令发布单元发送的控制命令，并应用邮箱屏蔽功能和邮箱优先级，对3个控制命令进行取舍。  (文/小编)