由于该作业臂需要集成在电动轮椅上，为此作业臂控制系统的设计需要综合外围的设备和电动轮椅原有的控制体系。以研华工控主板PCM一9581作为上位机，各个关节的电机和旋转编码器均成一体，利用带CAN总线接口的Accelnet微驱动器驱动，上位机PC和微驱动器之间通过USB—CAN适配器连接。手爪上安装的相机为Mini摄像头CV—M536db，通过视频采集卡将信号传送至PC，辅助用户进行作业 。外围的急停开关用于紧急情况发生时快速切断作业臂的电源，同时保证上位机的工作不受影响；定时器是为节约能源而设计，在规定的时间内没有任何操作指令时，作业臂的电源会自动切断；手柄交互和语音交互用于传送用户的指令，此处手柄采用电动轮椅自身携带的手柄，为实现整体来看，机械臂的末端在某些位置操作性能很好，有些位置相对很有限，总体趋势是在 向靠近操作者的位置可操作度很好，靠近机械臂的位置则有限，在轮椅前方的好；而在l，向上在轮椅右方外侧的可操作度相当好，在过轮椅中心垂直面内可操作度好，但是在靠近机械臂基座的位置可操作度有限；在z向上，靠近人腿部和接近地面的位置操作度有限，其它平面上均好。 (文/小编)
(文/小编)
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