手爪作为直接和用户交互的执行部件，需要具有良好的柔顺性。电动轮椅手爪的三维模型图，将电机倒置安装在手爪中心部位，驱动两侧对称安装的齿轮和丝杠的转动，带动滑块螺母的上下往复运动；滑块螺母的两侧开有滑道，随着滑块螺母的上下运动，连接件端部安装的圆形滑块在滑道内滑动，从而带动连接件绕其固定在爪座的另一端转动；连接件中部装有两根同轴弹簧，与外梁上端相连，滑块螺母下移时，弹簧拉伸，拉动指尖向中心移动而咬合；滑块螺母上升时，压缩弹簧，将指尖由中心位置向两侧张开；内、外梁下端固定在爪座上，上端连接在指尖上，构成一个平行四边形机构，利用平行四边形的特性便可实现手爪的平行抓取。由于电动轮椅采用了丝杠螺母结构，手爪具有夹紧状态的断电保持功能，此时夹紧力来自弹簧拉力，操作者只需克服弹簧拉力，掰开指尖便可取出夹持的物体；双弹簧机构的另一个重要作用是保护操作者和操作对象的安全；双弹簧机构的手爪为一柔性系统，夹持物体时夹持力逐渐增加，不会对作业对象产生大的冲击；静态下一根弹簧拉伸，另一根压缩，二者处于平衡状态。手爪张开时拉簧起作用，压簧自然松开；反之当手爪闭合时压簧起作用，拉伸弹簧自然松开。 (文/小编)
(文/小编)
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