安装形式正如FRIEND I&Ⅱ系统，侧面安装作业臂可以保证系统操纵性能和美观，但需要增加系统的宽度。所以设计的作业臂安装于电动轮椅右上前方，考虑到电动轮椅和门的宽度，作业臂安装于轮椅上系统宽度允许增加7．5 cm，这种安装方式使得作业臂可以自由折叠。作业臂臂身是作业臂系统中最主要的运动部分，用来支撑腕关节和末端执行器，并带动它们在工作空间中运动，它决定了末端执行器的位置。为了使末端执行器能够到达工作空间中的任意位置，作业臂臂身一般至少需要三个自由度。腕部是作业臂系统中另一关键运动部件，它用来支撑末端执行器，使之能在工作空间中实施夹持动作，它决定了末端执行器的姿态，根据作业臂工作任务的要求，三自由度臂身能够保证末端执行器到达工作空间任意位置，还需要三自由度的腕部结构来保证末端执行器的灵巧姿态。因此确定该机械臂系统为六自由度串联结构形式来实现全方位的运动。6个旋转自由度和末端手爪的张合组成了作业臂的串联结构。在同样体积条件下，关节型机器人比非关节型机器人有大得多的相对空间和绝对工作空间，紧凑，同时关节型作业臂的动作和轨迹更加灵活，因此作业臂采用关节型机器人结构。 (文/小编)
(文/小编)
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