由于残障人士和老年人的运动机能及智力水平都有限，因此安装于电动轮椅上的作业臂必须具有足够的自由度和良好的可操作度，同时还要求臂体轻、体积小、安全性能好，具备稳定快速地在轮椅所处周边空间内工作的特点。基于上述考虑，提出如下主要设计要求：自由度从Raptor(4一DOF)和Manus(6一DOF)手臂的操纵性能可以看出，增加作业臂的自由度可以提高作业臂的操纵性能，但同时也增加了成本。安装于电动轮椅上的轻型作业臂用来代替人手完成日常活动，其主要动作是直线运动和旋转运动，在不大幅提高作业臂成本的基础上，作业臂采取6自由度的串联结构来提升操纵性能。负载安装于电动轮椅上的轻型作业臂常用于家庭或办公室内辅助残障人士抓取物体，而被抓取的物体的重量一般都不超过3 kg，为此将3 kg作为目标负载。 (文/小编)
(文/小编)
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