全方向电动轮椅设计研究

  该全方向电动轮椅主要由四大部分构成:车架、驱动系统、操纵系统以及电子控制系统。其中车架包括座椅及支撑系统，外形在传统电动轮椅的基础上加以改进。车架底部四个角,二分别安装四个支撑轮，底部的中心分别安装了具有回转功能的两个驱动轮，用这两个驱动轮来控制电动轮椅的运动。使康复者通过操纵机构发出控制信号，信号经过电子控制线路处理送到驱动机构，去控制两电机的转向和转速，实现全方向移动功能。
　　车架部分主要由座椅、底盘和四个支撑轮，在车体底部中心位置女装了其有回转轴的支撑架，与驱动机构相连接。驱动机构通过电磁离合器与车架连接，支撑轮与车体之间用弹性装置连接。2.1.3座椅与底盘的连接机构设计由驭动单元布局简图分析，该驱动单元一与车架的连接点应设于应力集中，且径向尺寸最小处，所以在减速器输出侧靠近W.动轮的位置加装固定板。
　　另外，从使用者运用该产品时的安全摺上和舍fi置性角度出发，驰动单元与车架问的连接应为非刚性连接.减震结构也是决定整机性能的一个重要因素该邓动单元与车架之间采用圆t扫玉缩弹簧结构进行减振.其结构如下图2.2所示由编码器接受由控制板传输过来的电信号，编码器识别信号中的控制信息，经处理送到直流电机控制端，使电机按给定信号要求改变转速及转向。在电机与驭动轮之间还需用减速装里，降低转速，提高输出转矩。因而电KA过法兰盘与w室器相连，电,L油与减速器的输人轴相连。
    MA器输出轴输出一定转矩.使驱动轮克服摩擦力旋柑扭、2.1.5驱动单元与底盘连接机构诊叶十由于轮椅全方向运动的需耍，驱动单元和轮椅体之间的要求是:即能分离，又能合为一体的。基本的结构原理如图2.4所示回转轴与驱动连接杆之间用连接架固定，由支排架之间的电磁离合器来控制其分合。因为当回转轴与衫U澳分离时其转角是需要检测的，所以在回转轴上方要按装角度传感器。其结构如下图2.5所示:中心回转轴下端通过两个螺母与驱动轮板固定，上端通过固定在车架上的支架与角度传感器连接。电磁理合器通过回转中轴与车架板固定。 (文/小编)