电动轮椅的控制性能

　　电动轮椅调整脉冲宽度的关键是需要一个白动的，以一定频率开闭的开关。这s、开关可以透过品体管新波籍来实现，即晶体管工作在开关状态。用晶体管的通断来切断直流电压，调整通断时间的比例。也可以采用微机来控制脉冲宽度，再用功率晶休管来驱动电机。

　　图9-17表示电动轮椅的开环调节系统方框图.图中用A一B分成两部分，右半部分为电动轮椅部分，左半部分是轮椅的控制和驾驶者的信号部分。使用者改变地点的愿望作为信号显示，经过比较环节，传给脑的指令中心.由此产生使用者手的肌肉电位。从而使用者的手操纵手柄，按其愿望开动轮椅。轮掩的运动改变经过滤波器变为光学r号传给眼睛.并在比较环节与原来愿望的运动进行比较。这样，轮椅的每个运动，一首在视觉反馈的调节系统中监视着。

　　采用脉冲宽度调制的电动轮椅开环调节系统的特点是损耗较刁、，轮倚的每只驱动轮行独速度、加速度和所需的转矩取决于电压平均值。这种控制方案可适用于不同种类的轮椅，包括小轮的室内电动轮椅和跨越障碍的大驭动轮的电动轮特。另外，在这种沉节系统中包括轮椅使用者在内。即具有生物反馈。所以电动轮椅的调节质量与使用者的技术水平和控制与监视功能的复杂程度有关.

　　.9-12表示一种电动轮椅的闭环调节系统方框图，其中有F9个调节回路。调节回路1是具有生物反馈的回璐，它包括轮椅使用者，能随时监视轮椅运动悄况并施加影响.调节回路，保证后轮强制调节和监视，该轮祷具有伺服向.如果轮椅装有手动调节器，也可作为生物反馈。调节回路3和调节回路4引起两驱动轮转速调节，这时输入值不直接由操纵器得到，而是直接由轨迹圆计算器的输出信号中得到.井加以变更。这样，不会发生与调节设备发出的指令矛盾悄况，避免轮胎磨损。

　　在电动轮椅的脉宽调制和闭环乌达转速词节系统中，马达平均电压由可靠的PDM技术产生。且损耗较小。导通悄况无需预先给定，而是一直自动地盾应轮倚的实际传动数据。可以调整预定的行驶速度和转弯半径。该技术可靠，使轮倚使用者从费力的监视功能中解脱出来减轻其负担。

　　电动轮椅采用的电子技术使其操纵性和行驶的舒适性有了显著提高。但是电刁线路相当复杂。为此，近年来发展了采用徽机系统，来完成许多不同功能的电功轮琦控制系统图9一吕为首次应用的微机控制电动轮椅的控制系统方块图。

　　对于不能用手操纵轮椅的轮椅使用者，可利用轮倚语言控制器来操纵电动轮椅(图8-74),现代的电动轮椅能准行语言分析，通过语言输入特定的指令便能驾驶轮椅。微机用于电动轮请的调节系统.可使驾驶者操纵力硬、舒适。提高安全性，还增加了功能。